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约在公元前300年的战国时期，中国早已发现磁石(即四氧化三铁)吸引铁的现象。11世纪中国北宋时期科学家沈括利用磁石的极性发明了航海用的指南针，17～18世纪人们即用手提式永磁铁从锡石和其他稀有金属矿石中除铁。
直到19世纪末，美国和瑞典制造出首批干式电磁筒式磁选机后，才开始在工业上应用磁选法分选磁铁矿；美国制造出电磁带式强磁场磁选机，用以分选弱磁性矿石。
20世纪初，瑞典出现了分选细粒磁铁矿石的湿法电磁筒式磁选机；从那时至40年代，所有的磁选机都属于电磁磁系型；50年代中期，出现了以铝镍钴合金作为磁系的水磁磁选机，但铝镍钴合金磁系不久便被价格低廉、原料来源广的铁氧体磁铁磁系取代。永磁磁选机比电磁磁选机节省电能和铜材，且便于维修。
磁选设备的类型有多种，按照磁场强度可以分为，弱磁磁选机设备，中磁磁选机设备，强磁磁选机设备；按照工作环境的不同，可以分为干式磁选机设备和湿式磁选机设备；按照磁源的不同，分为永磁磁选机设备和电磁磁选机设备。
磁选的工作原理是待选别的物料给入磁选机的分选空间后，受到磁力和其他机械力（如重力、离心力、摩擦力、介质阻力等）的共同作用。磁性矿物颗粒所受磁力的大小与矿物本身磁性有关；非磁性矿物颗粒主要受机械力的作用。因之，各沿不同路径运动，得到分选。一般说来磁性颗粒在磁场中所受比磁力的大小与磁场强度和梯度成正比。
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